사람 손의 지도로 읽히는 촉각, Modal이 정하는 데이터의 형식

사태는 이렇습니다. 로봇 연구에서 촉각 데이터를 모으는 경쟁이 시작되었습니다. 칭화대 위안청보(Chengbo Yuan)의 팀은 센서 21종, 출처 26곳의 촉각 데이터 약 3,000시간을 하나의 공통 형식으로 묶은 모델 FTP-1을 내놓았고, 이 모델은 학습에 쓰지 않은 센서에서도 비교 모델보다 높은 성공률을 냈습니다.

사례 원문 · spectrum.ieee.org →

Mode. 기계의 촉각은 하나가 아닙니다. 저항 변화, 젤 패드의 변형 영상, 힘과 토크 수치처럼 서로 다른 물리로 받는 여러 접촉 자원입니다.

Modal. 공통 형식의 정체는 사람 손 기준의 24칸 지도입니다. 신호는 물리가 아니라 「사람 손의 어디」라는 위치로 분류되고, 손가락이 없는 그리퍼의 두 면도 엄지 끝과 검지 끝 칸에 배정됩니다. 촉각이 데이터가 되는 조건이 사람 손의 모양을 하고 있습니다.

Modality. 모델이 얻었다는 촉각 상식은 성능을 설명하는 연구자의 표현입니다. 로봇 쪽 경험은 판정하지 않고 비워 둡니다.

Medium. 센서 21종과 26곳의 데이터가 형식의 범위를 정하고, 80개 기관이 함께하는 표준 수집 협업이 이 공통 형식을 따라 기반을 다시 짜고 있습니다.

공개되지 않은 항목도 적어 두겠습니다. 손의 기능 영역 15칸의 세부 정의, 온도와 질감과 진동과 통증 같은 촉각의 질이 형식에 담기는지 여부, 표준 수집 방식이 이 지도를 따를지는 아직 확인되지 않았습니다.

실무에서 남는 대목은 데이터 형식의 설계 순서입니다. 이질적인 센서 데이터를 통합할 때 먼저 정해야 할 것은 무엇을 기준으로 같은 것으로 읽을지입니다. 그 기준이 통과시키는 정보와 함께 통과하지 못하는 정보까지 정하므로, 형식을 정할 때는 버려지는 항목의 목록도 함께 적어 두어야 합니다.

모달리티 연구노트 8호에서 이 사태를 네 자리와 사람 손 지도의 다섯 항목으로 다시 세운 표와 함께 분석했습니다.